A história do CMCS inicia-se em 1989 quando é fundado, pela professora Maria Teresa de Araújo Fernandes, na Escola Secundária de Linda-a-Velha, o “Núcleo de Atividades da Natureza e Desporto de Aventura”. Este projeto visava a realização de atividades de canoagem, lazer, bem como auto-construção de kayaks.
Em 1998, a candidatura ao Programa Oceanofilia da Expo’98 – Clube do Mar Costa do Sol mereceu a obtenção do primeiro lugar, tendo em 1998 participado uma delegação do Clube, chefiada pela professora Teresa Fernandes, na sessão oficial de abertura da Expo’98.
Mais tarde, em 2001 o Clube do Mar Costa do Sol é criado enquanto “Clube de Praticantes” através do Decreto-Lei no 272/97, concretizando-se a sua inscrição no Registo Nacional de Pessoas Colectivas a 18 de Maio de 2001. São organizados diversos torneios de Vela e acampamentos com a inclusão da modalidade de canoagem.
Foi em 2006, que o Clube do Mar Costa do Sol se formalizou enquanto associação denominada de “Clube do Mar Costa do Sol – CMCS”, através de escritura pública no Cartório Notarial de Oeiras. São publicados os primeiros estatutos no Diário da República a 23 de Fevereiro de 2006 – No 39 Suplemento III Série. É também nesse ano que o Clube se filia na Federação Portuguesa de Canoagem com o No 293.
Em 2009, com uma significativa massa associativa obtém o Estatuto de Utilidade Pública, através do despacho no 9162/2011, de 15 de julho de 2011, publicado no Diário da República, 2ª série, no 138, de 20 de julho de 2011, nos termos do Decreto-Lei no 460/77, de 7 de novembro, com a redação dada pelo Decreto- Lei n.o 391/2007, de 13 de dezembro.
Fruto de diversas diligências junto da APL, em 2014 o CMCS obtém autorização para efetuar treinos na Doca de Alcântara e acesso aos balneários. Alcântara passa a integrar atletas da equipa de competição, permanecendo no Jamor a escola de formação e pré-competição.
Em 2012 o CMCS é homenageado pela Administração da Oeiras Viva pelo trabalho desenvolvido.
Em 2013 concretiza a filiação na Federação Portuguesa de Vela.
Em 2015, a Câmara Municipal de Oeiras atribuiu uma sede provisória ao CMCS em regime de comodato, através de contrato de comodato n.o 312/2015 na UB1 João de Freitas Branco, sito na Rua de Diu, n.o 27 Caxias.
A atividade de canoagem passa a ser a grande oferta desportiva do clube, contando com uma equipa de técnicos credenciados pela Federação Portuguesa de Canoagem. O clube passa a oferecer uma resposta desportiva de qualidade para TODOS, desde crianças a adultos, indepententemente dos objetivos (lazer ou competitivos).
Em parceria com diversas Entidades promove igualmente atividades pontuais/experiências em canoagem no Jamor (em parceria com a Câmara Municipal de Oeiras, Instituto Português do Desporto e da Juventude e Federação Portuguesa de Canoagem).
Neste seguimento, em 2016 obtém autorização para organizar campos de férias através do número de registo 339/DRVLT do IPDJ, I.P. com data de 15/07/2016.
Com grande dinâmica e potencialidade na vertente da Canoagem de Mar, o CMCS organiza o Campeonato Regional de Canoagem de Mar e a 1ª Edição do Troféu de Canoagem de Mar de Oeiras, em parceria com a CMO, FPC, IPDJ/BeActive, Marina de Oeiras e diversos patrocinadores, vencendo esta competição sagrando-se Campeão Regional de Canoagem de Mar pelo quarto ano consecutivo.
Em 2017 o Clube procede à primeira alteração aos Estatutos, sendo publicada a 02-08-2017. Procede ainda à atualização do regulamento interno, publica normas CMCS e atualiza o LOGOTIPO CMCS reforçando a identidade Canoagem através da inclusão de uma embarcação de tripulação K2 a pagaiar ao centro.
Nesse mesmo ano, o CMCS organiza pela primeira vez uma competição nacional: 1ª Etapa do Campeonato Nacional de Canoagem de Mar – II Troféu de Canoagem de Mar de Oeiras, sendo vencedor da competição. A partir dessa data o Clube tem revalidado anulamente o título coletivo de Campeão Nacional de Canoagem de Mar, tendo sido distinguido na Gala dos Campeões de Oeiras, organizada pela Câmara Municipal de Oeiras, em 2020.
Tem ainda marcado presença assídua todos os anos na Gala dos Campeões organizada pela Federação Portuguesa de Canoagem, pelo reconhecimento dos títulos individuais conquistados pelos atletas do CMCS nos mais diversos escalões.